X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

1.1- rasm. Sanoat robotlarining sinflanishi 
Joylashtirish usuli
bo‘yicha robotlar yerda joylashgan, osma va o‘rnatilgan 
(biror bir jihozga o‘rnatilgan) turlarga bo‘linadi. 
Robotlarda 
quyidagi 
koordinata 
sistemalari 
qo‘llaniladi: to‘g‘ri burchak (dekart), silindrik, sferik va angulyar 
(burchak). Robotlarda quyidagi programmalash usullari qo‘llaniladi: intellektni 
modellash, o‘rgatish va tashqi programmalash. 
 
 

---

11 
1.3. Sanoat roboti va uning strukturasi 
Hozirgi vaqtgacha sanoat robotining umumiy qabul qilingan ta’rifi yo‘q. 
Turli mamlakatlarda sanoat robotining har xil ta’riflari taklif qilingan. 
Sanoat roboti deb, ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv 
funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan bir necha harakatlanish darajasiga ega 
bo‘lgan manipulyator ko‘rinishidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi 
boshqarish qurilmasidan tashkil topgan, odam harakatiga o‘xshash harakatlarni 
amalga oshiruvchi avtomatik mashinaga aytiladi. 
Sanoat robotining struktura sxemasi 1.2 – rasmda kelirilgan. Ishchi organli 
manipulyator (M) va harakatlanish qurilmasi (HQ) sanoat robotining ijro 
qurilmasini tashkil etadi va ular sanoat robotining barcha harakat funksiyalarini 
amalga oshiradi.
Sanoat robotining manipulyatori deb, yuritmalardan, ularni boshqaradigan 
boshqarish sistemasidan tashkil topgan ijro qurilmasiga aytiladi. 
Sanoat robotining kerakli barcha harakat funksiyalarini bajaruvchi qurilmaga 
ijro qurilmasi deb aytiladi. 
Manipulyator umuman ko‘p zvenoli ko‘rinishdagi ishchi qurilmalardan (IQ), 
iщchi organdan (IO), har bir zvenoning yuritmasidan tashkil topadi. har bir yuritma 
o‘z boshqarish konturiga ega. Robot boshqarish qurilmasining boshqarish signali 
yuritmalarni boshqarish qurilmasiga yuboriladi va manipulyatorning ishchi 
qurilmalarini harakatga keltiriladi.
Sanoat robotining ishchi organi manipulyatorning tashkiliy qismi bo‘lib, 
texnologik operatsiyalovchi yoki yordamchi o‘tishlarni to‘g‘ridan - to‘g‘ri 
bajarishga xizmat qiladi.
Manipulyatorning ishchi qurilmasi va ishchi organlari ijro dvigatellaridan, 
uzatish mexanizmlaridan, korreksiyalovchi zvenolardan va datchiklardan tashkil 
topadi va manipulyatorning yuritma qurilmalari deb ataladi.
Yuritmalarning boshqarish qurilmasi (YuBQ) boshqaruv qurilmasining 
signallarini o‘zgartiradi va elektromagnit klapanlar, membranali kuchaytirgichlar 
va boshqalar ko‘rinishida bo‘ladi. 

---

12 
Sanoat robotining harakatlanish qurilmasi ijro qurilmasining tashkiliy qismi 
bo‘lib, manipulyator yoki robotning umuman harakatlanishini amalga oshiradi. 
Sanoat robotining boshqarish qurilmasi (BQ) boshqarish programmasi asosida ijro 
qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va berishga xizmat qiladi.