X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
Robotlarning sinflanishi
Yüklə 3,57 Mb. Pdf görüntüsü
|
| .
1.2. Robotlarning sinflanishi. Sanoat robotlari quyidagi xususiyatlari bo‘yicha sinflanadi: funksional vazifasi; maxsusligi; yuk ko‘tarish qobiliyati; yuritma turi; manipulyatorlar soni; harakatlanish joylashtirish usuli; koordinata sistemasining turi; programmalash 9 usuli va boshqalar (1.1 - rasm). Universal robotlar turli xil operatsiyalarni bajarishga va har xil jihozlar bilan birga ishlashga mo‘ljallangan. Maxsuslashgan robotlar ma’lum bir aniq operatsiyani bajarishga mo‘ljallangan. Masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash operatsiyalari. Maxsus robotlar faqat bir konkret operatsiyani bajaradi. Masalan, texnologik jihozning konkret modeliga xizmat qiladi. Robotlar bajaradigan texnologik operatsiyaning turiga qarab asosiy texnologik operatsiyani bajaruvchi robotlar (masalan, texnologik payvandlash, bo‘yash, yig‘uv operatsiyalari) va yordamchi texnologik operatsiyani (masalan, olib – qo‘yish operatsiyasi) amalga oshiradigan robotlarga bo‘linadi. Robotning yuk ko‘tarish qobiliyati manipulyatsiya qilinayotgan ob’ektning massasi bilan aniqlanadi va robotning bajaradigan vazifasiga bog‘liq bo‘ladi, hamda bir necha grammdan to bir necha ming kilogrammgacha bo‘lishi mumkin. Sanoat robotlari yuk ko‘tarish qobiliyati bo‘yicha quyidagi guruhlarga bo‘linadi: o‘ta yengil – 1 kg gacha, yengil – 10 kg dan 200 kg gacha, og‘ir – 200 kg dan 1000 kg, o‘ta og‘ir – 1000 kg dan yuqori [1, 5]. Robotlarda qo‘llaniladigan yuritmalar pnevmatik, gidravlik, elektrik va aralash yuritmalar guruhlariga bo‘linadi. Yuqori yuk ko‘tarish qobiliyati robotlarning zvenolarida gidravlik yuritmalar, manipulyator qisqichlarda esa sodda, kichik quvvatli pnevmatik yuritmalar ishlatiladi. Ko‘pincha robotlarda bitta manipulyator bo‘ladi (bir qo‘lli robotlar), ammo robotning vazifasiga qarab robotlarda ikkita, uchta va to‘rtta manipulyator (ikki qo‘lli, uch qo‘lli, to‘rt qo‘lli robotlar) bo‘lishi mumkin. Erkinlik darajalar soni n bo‘yicha robotlar quyidagi turlarga bo‘linadi: n = 2; n = 3; n = 4; va n>4. Robotning harakatlanish imkoniyati unda harakatlanish qurilmasi borligi yoki yo‘qligi bilan aniqlanadi. Birinchi holda ularni harakatlanuvchi robotlar va ikkinchi holda statsionar robotlar deb ataladi. |