28
Silindrik koordinata sistemasida m nuqta r, φ, z
koordinatalar orqali
ifodalaniladi.
Sferik koordinata sistemasida m nuqta ρ, φ, Ө bilan ifodalaniladi.
2.3 – rasm. Koordinatalar tizimi.
U yoki bu koordinata sistemasini tanlash manipulyator ko‘chish
harakat
darajalari yordamida amalga oshiradigan harakatlar xarakteri bilan bog‘liq bo‘ladi.
To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga,
shunday manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ
holatini mustaqil o‘zgarishini X, Y, Z koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi.
Silindrik koodinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning ko‘chish
harakat darajalari ishchi organ holatini mustaqil o‘zgarishini r, φ, z
koordinatalar
bo‘yicha ta’minlaydi.
Sferik koordinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga,
shunday
manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ holatini
mustaqil o‘zgarishini ρ, φ, Ө koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi.
2.4
– 2.7 rasmlarda turli koordinata sistemalarida ishlovchi
manipulyatorlarning konstruksiyalari va ishchi zonalari keltirilgan.
To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning
ishchi zonasi parallelepiped ko‘rinishida bo‘ladi (2.4 - rasm).
Bunday
manipulyatorlar faqat chiziqli harakatlarni bajarishga juda qulay. Undan tashqari
bu holda robotni programmalash maksimal soddalashadi,
bir koordinat
sistemasidan boshqasiga o‘tishda programmani qayta hisoblash talab qilinmaydi.
Z
m
ө
m
z
m
y
r ө
m
y
φ
x
29
Silindrik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorda chiziqli harakat
bilan bir qatorda aylanma bo‘yicha burilish harakati ham amalga oshiriladi. Ishchi
zonasi silindrik shaklda bo‘ladi. (2.5 - rasm).
Sferik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyator (2.6 - rasm) ikkita
aylanma harakat va
bitta chiziqli harakat qiladi, ishchi zonasi sfera ko‘rinishda
bo‘ladi.
Burchak koordinat sistemasida ishlovchi manipulyator (2.7 - rasm) faqat
aylanma harakat qiluvchi uchta zvenolardan tashkil topadi, ishchi zonasi murakkab
sferik shaklda bo‘ladi.
2.4 – 2.7 rasmlarda keltirilgan manipulyatorlar uchta ko‘chish darajasiga
egalar. Real robotlarning manipulyatorlari uchdan ortiq
turli chiziqli va aylanma
harakat qiluvchi zvenolardan tashkil topadi, shuning uchun ularda yuqorida ko‘rib
chiqilgan koordinata sistemalarining kombinatsiyasi ishlatiladi.
Dostları ilə paylaş: