Harakatlanuvchi sodda robot

1.1 Sanoat robotining murakkabligi
Taktil sensorlari. Taktil sezish sistemalari manipulyator qisqichi yoki biror qismining ob’ekt bilan to‘g‘ridan-to‘g‘ri kontakt bo‘lganda tegish momenti, kontakt nuqtasi holatini, kontaktning sath bo‘yicha siljish xarakteri va yo‘nalishini aniqlab beradi. Taktil sensorlar qisqich qurilmasida detal bor yo‘qligi, detklening sirg‘anishini, qisib olingan detalning shaklini aniqlash imkoniga egadir. Taktil sansorlar robototexnika ko‘p masalalarini hal qilishi mumkin. Masalan mo‘rt ob’ektlar bilan robot ishlaganda, tayyor maxsulotlarni taxlash operatsiyalarida taktil datchiklar ishlatiladi.
Bunday datchiklar aloxida yoki matritsa xolida manipulyatorning
qisqichqurilmasida yoki robotning biror zvenosida joylashtiriladi.
Taktil sensorlarning quyidagi turlari mavjud:

• 
  kontakt datchiklar;
  
• 
  elektret datchiklar;
  
• 
  elastomerlar asosidagi datchiklar;
  
• 
  grafit asosidagi datchiklar;
  
• 
  gerkonlar asosidagi datchiklar;
  
• 
  sirg‘anish datchiklari.
  

Kontakt datchiklari

Bunday datchiklar elektr o‘tkazuvchi polimerlar asosida yaratilishi mumkin

1- rasm.
Kontakt taktil datchik sxemasi:
1- elektr o‘tqazuvchi polimer. 2- chiqish
3- egiluvchan qobiq.
4- porshen elektrod

Bunday datchiklarning ishlash prinsipi, elektr o‘tkazuvchi polimer satxiga normal bosimning o‘zgarishi uning qarshiligi o‘zgarishiga olib kelishidir. Qarshilik diapazoni 100 ± 1 kOm.
Tegish taktil sensori
Bu taktil sensor manipulyator qisqich qurilmasiga o‘rnatiladi. Sensor korpusi membrana 3, «mo‘ylov» 2 dan tashkil topgan (10.2- rasm.) va elastikmaterialdan yasalgan.
Biror to‘siqqa sensor mo‘ylovi tegishi bilan uning deformatsiyasi membranaga uzatiladi. Membrana ichki qismiga o‘rnatilgan doimiy magnit 1 siljiydi va gerkonni 4 ishlatib yuboradi va ob’ektga qisqiya qurilmasining tekkanligi to‘g‘risida informatsiya xosil bo‘ladi. Sensorning ishlash chegarasi 0.15-0.25 N.

2- rasm. Taktil tegish sensori:

1- doimiy magnit; 2- “mo‘ylov”; 3- membrana; 4- gerkon