Mavzu: Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari Reja: Kirish: I bob. Sanoat robotlarining asosiy maqsadi va ularning qisqich qurilmalari mavzusini tushuntirish

– rasm. Sferik koordinatalar sistemasidagi kinematik sxemalar.

4. 
   – rasm. Burchak koordinatalar sistemasidagi kinematik sxemalar.
   

Hozirgi vaqtda silindrik koordinatalar sistemalarida ishlovchi robotlar eng ko‘p tarqalgan. Sanoat robotining kinematik strukturasi manipulyator va ijro organlarining ishchi qurilmalar kinematikasiga bog‘liq bo‘ladi. Qurilmalarning kinematik sxemalari ko‘p jihatdan mexanik zvenolarda yuritma qurilmalarining joylashtirilishi bilan aniqlanadi. Bunda yuritmalarni joylashtirishning quyidagi variantlari bo‘lishi mumkin:

1. 
   Yuritma qurilmasining korpusi biror zvenoda joylashgan, yuritma qurilmasining ergashuvchi zvenosi esa boshqa zvenoda joylashgan bo‘ladi. (2.12 – rasm,a).
   
2. 
   Barcha zvenolar yuritma qurilmalari manipulyatorining qo‘zg‘almas zvenosida joylashgan, uzatish mexanizmlari orqali har bir alohida zveno bilan mexanik aloqa amalga oshiriladi. (2.12 – rasm, b).
   

d) Bitta yuritma qurilmasi manipulyatorning barcha zvenolarini harakatga keltiradi va u robotning asosida joylashadi. (2.12 – rasm,d).
Keltirilgan yuritma qurilmalarni joylashtirish usullarining kombinatsiyasi ham bo‘lishi mumkin.

4. 
   yurit
   – rasm. Yuritma qurilmalarini joylashtirish usullari.

RTKlarda SRlar qo‘llanilishining quyidagi asosiy sxemalaridan foydalaniladi [8].

1. 
   Robotning jihoz yoki qurilma ichida joylashtirilishi.
   

1. 
   -rasm. Robot qurilma ichiga joylashtirilgan:
   

1- SR; 2- konveyer; 3- asosiy texnologik jihoz;
Bir dasturli robot. Sanoat roboti va texnologik jihoz uchun programmaviy boshqarish sistemasi umumiy hisoblanadi. Ommaviy va katta seriyali ishlab chiqarishlarda qo‘llaniladi. Xom mahsulotni fiksatsiyalangan yuklanish pozitsiyasiga joylashtirish zarur.

2. 
   - rasm.Sanoat robotini asosiy texnologik qurilma atrofida joylashtirish:
   

1-SP; 2-konveyer; 3-asosiy texnologik qurilma; 4-xom mahsulotlar,
5-detallar yoki asboblar magazini.
Bir yoki ko‘p dasturli sanoat robotlari yakka yoki umumiy dasturiy boshqarish sistemasiga ega bo‘ladilar, ular katta seriyali va seriyali ishlab chiqarish
sharoitlarida qo‘llaniladi. Xom mahsulotni fiksatsiyalangan yuklanish pozitsiyasiga joylashtirish (konveyer va trakt magazini yordamida) zarur.
Guruhdagi mashinalar soni sanoat robotlari sonidan kam bo‘lgan holda sanoat robotlari tomonidan ularga xizmat ko‘rsatish.

3. 
   - rasm. Bir nechta robotlarni o‘z ichiga olgan RTK
   

Ikkita yoki undan ko‘p sanoat robotlari bitta asosiy texnologik qurilmaga xizmat ko‘rsatishda turli funksiyalarni bajaradilar. Alohida yoki umumiy dasturiy boshqarish sistemalariga ega bo‘lishlari mumkin [6].
Misol tariqasida dastgohlar markazlari, temirchilik-presslash mashinalari va boshqa turdagi jihozlarga xizmat ko‘rsatilishini keltirish mumkin.

2. 
   Qurilma-jihozlariga guruhli xizmat ko ‘rsatish.
   

O‘zgarmas ketma-ketlikdagi operatsiyalar yordamida detallarga ishlov
berish.

4. 
   - rasm. Qurilma-jihozlariga SRlari guruhi tomonidan xizmat ko‘rsatish
   

Bir dasturli SRlarining avtomatik liniyalar tarkibidagi aloqalari o‘zgarmas tusga ega bo‘ladi. Xom mahsulotni fiksatsiyalangan pozitsiyaga joylashtirish zarur. Ishlov berilgan detallarni taraga joylashtirish imkoni bor. Detallarni bir pozitsiyadan boshqasiga joylashtirish konveyer yoki robotlar tomonidan amalga oshiriladi.

5. 
   rasmda qurilma jihozlarini aylana bo‘ylab joylashtirish (5 donagacha) sxemasi ko‘rsatilgan.
   

5. 
   - rasm. Qurilma-jihozlarini aylana bo‘ylab joylashtirish
   

Xizmat ko‘rsatilayotgan qurilma-jihoz SR bilan bog‘lanmagan holda yoki o‘zgarmas aloqa o‘rnatilgan holda ishlashi mumkin.

3.